Drezúra sa vyvinula z vysokej školy jazdenie od 15. do 18. storočia, ktorá bola populárna v celej Európe a na kráľovských dvoroch. Pohyby, ktoré boli pôvodne vycvičené na boj, boli spojené do ukážok jazdectva, ktoré zvýrazňovali vytrvalosť, silu, pohyblivosť a poslušnosť koňa a zručnosti jazdca.